工业机器人行业高速增长：根据国家统计局统计数据，2017年工业机器人产量达到13．11 万台，同比增长68．10％，市场迎来快速增长期。从17 年各大国产机器人厂商的销售情况来看，埃夫特全年销售达到3000 台，同比实现翻番增长，埃斯顿全年超过2000台，同比增幅超过100％，钱江机器人全年达到800－1000 台，采用国产零部件的机器人厂商欢颜全年销量达到3000 台。减速机型号根据IFR预测，2018－2020 年国内机器人销量将分别为16、19．5、23．8 万台，未来3 年CAGR 达到22％。减速机型号机器人国产化和一般制造业需求增加的大背景下，我们估计增速会超过IFR 的预测值。RV减速机受制于进口，国产化意义重大：目前工业机器人核心零部件RV 减速机仍被国外企业垄断，由于减速机在整个工业机器人成本占比较高，预计在30％－40％，导致机器人整机和部件价格居高不下，并且受到RV 减速机产能限制，2017 年出现供不应求，严重制约了国内工业机器人的发展。随着国内企业在RV 减速机领域不断突破，工业机器人本体成本有望快速下降，进而进一步扩大工业机器人的应用，国产化意义重大。国内RV减速器产品逐渐突破，我们看好RV 减速机国产化：2017年，在RV 减速机供不应求的情况下，国内RV 厂商产品逐渐批量化供应机器人主机企业。根据新闻报道，南通振康2017 年出货量达到1．5 万台。另外双环传动、秦川机床、中大力德均已经实现批量供货。从我们跟下游集成商和主机厂沟通情况来看，国内厂商部分型号产品性能指标基本上已接近国外产品，达到国产替代的基本条件，工业机器人国产供应链已经基本形成。我们看好RV 减速机国产化突破，经济性工业机器人快速放量。

　　控制计算机：控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等，如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的外围存储器。数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。减速机型号打印机接口：记录需要输出的各种信息。传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。辅助设备控制：用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位

　　的控制系统由哪些部分结构组成 /

　　控制计算机：控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等，如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的外围存储器。数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。

　　控制系统组成结构 /

　　控制计算机：控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等，如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的外围存储器。数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。打印机接口：记录需要输出的各种信息。传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。辅助设备控制：用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪

　　控制系统的组成结构 /

　　按人事先编好的程序对机器人进行控制，使其自动重复完成某种操作的方式；第三代机器人是智能机器人，它是利用通过各种传感器、测量器等来获取环境的信息，然后利用智能技术进行识别、理解、推理并后作出规划决策，能自主行动实现预定目标的高级机器人。这种粗括的概述根本无法说明机器人技术发展的艰辛历程，而要想具体说明其历程就必须从各个国家的机器人发展说起，因为从整体角度看各个国家的机器人发展过程虽然相互联系但又是相互区别的，不同的历史背景、社会背景引发了不同的人们对机器人技术不同的看法，导致了不同的政策和结果，此结果又反过来影响人们的思想和社会历史的发展。机器人的诞生地在美国，1962年美国研制出世界上台工业机器人

　　技术的发展史 /

　　工业机器人分辨率是指工业机器人每根轴能够实现的小移动距离或小转动角度。1、机器人精度：机器人精度主要包括位姿精度、轨迹精度。它主要受机械误差（传动误差，关节间隙及连杆机构的挠性）、控制算法误差与分辨率误差影响。（1）位姿精度表示指令位姿和从同一方向接近该指令位姿时的实到位姿平均值之间的偏差。位姿精度分为：a）位置精度：指令位姿的位置与实到位置集群中心之差；b）姿态精度：指令位姿的姿态与实到姿态平均值之差。（2）轨迹精度表示从同一起点到达同一终点的过程中，机器人关节指令运动轨迹与实际运动轨迹平均值之间的偏差。2、机器人精度=0.5基准分辨率+机构误差3、重复定位精度

　　十二、下游集成应用48. 定义：设计能力、行业理解下游系统集成应用商采购工业机器人等设备，根据客户的具体要求，给出合理的设计方案，完成产线的组装和调试，其核心竞争优势在于对下游行业的理解、设计能力、历史业绩情况及客户资源49. 规模：500 亿2019 年中国工业机器人系统集成市场规模 550 亿元，预计 2024 年达到千亿规模50. 应用：搬运、焊接、装配、喷涂、打磨2019 年中国工业机器人应用市场中，用于搬运/上下料、焊接、装配、喷涂及抛光打磨等操作的机器人占比约为 94%，其中搬运/上下料与焊接两大领域合计占比超 68%，后续会详细介绍，请持续关注本公众号史晨星（shichenxing1

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