经过多年的测试，业界总结出了一些性能指标来评价减速器的质量，特别是在减速器开发过程中容易出现问题的地方。

没人能逃过这些坑。这些问题能否解决，取决于研发力度。

所以，下次减速机厂家来找你的时候，先问问你有没有遇到过这些问题，到什么程度，你就知道这家公司是不可靠的。

1.石油泄漏事件

无论减速器是什么，这都是一个须面对的问题。

漏油的原因比较复杂，涉及油封品牌、油封包装、轴加工工艺、使用方法等，漏油分为真漏油和假漏油。

所谓假漏油是指操作后不久漏油，漏油量不大，短时间后不再发生。这通常是内部压力的释放。一旦压力释放了，它就没事了。

实际漏油发生的时间是不确定的。可能一开始就泄露了。此时，可能是产品质量或装配质量问题;它也可能在长时间的操作后发生。这通常是一个油封寿命问题(使用不当除外)。

很多人都愿意用漏油事件来攻击国内的减速器。是的，在这个问题上，国内出现减量的概率确实比较高。可能是技术不成熟，或者使用的油封比较一般。

然而，须指出的是，这不是国内生产的减速器的特点。我们不记得这个壶了，它是进口的减速机(更不用说品牌了)。这不是一个单独的事故，而且漏油已经经过了测试。使用过进口品牌机器人的客户也会知道这个问题。至于厂家是怎么解释的，我不知道。

所以进口的石油并不是不会泄漏，只是可能性很小，大多数人都不知道。

2.精度

有两种类型，一种是角传动精度，会在减速器手册中标注，影响机器人的定位精度;

二是重复定位精度，这在减速器手册中没有，影响机器人的重复定位精度。角度传动精度一般由减速器制造商配备专业设备提供，但客户也可以设计一些简单的方法来测量。重复定位精度相同。

对于新减速器，对于很多厂家来说，达到标称的1弧分钟或更少是可以的，但问题是一致性和稳定性。有可能大多数厂家在开始的时候都达到了精度标准，但是几个月后，精度不是上跳下跳，就是越来越差。

重复定位精度也是如此。短时间内实现高重复定位精度是没有问题的，但长时间后很难保持。

3.发热

这更直观，但很少有人注意这一点。事实上，加热也与上述精度有关。减速器的精度取决于齿轮的啮合度。如果啮合间隙过大，则减速器的精度较差。而采用微干涉的方法可以提高减速器的精度，但会产生过多的热量。

在房车上，使用泰进结构的发热量差别不是很明显，同样是谐波减速器，不同品牌的发热量差别很大。

除其他外，在谐波中，可以实现高精度和低热量产生。

当然，热量不仅与齿轮有关，也与润滑油和装配有关。润滑脂的质量和组装能力将有显著的影响。这里有很多详细的流程，取决于每个机器人制造商的技术能力。

4.生活

生活也是国内减债者抱怨多的地方。每个人都在抱怨减速器的寿命短，但能说清楚的人却不多。

实际上，减速器的寿命主要取决于轴承的寿命。一般来说，轴承是先损坏的，尤其是谐波。在房车的情况下，行星结构也是容易损坏的点。

很多人抱怨国产减速器用的轴承不好。公平地说，有两点:一是轴承真的很坏，可能是材料或工艺上的缺陷导致轴承无法达到寿命;

然而，另一种情况是，即使你使用同样的轴承HD，你不能保证100%的寿命。原因是在谐波行业中，轴承存在一定的早磨损概率，各大厂家已经证实了这一点。也就是说，这是一个行业瓶颈，也就是说，轴承莫名其妙坏掉的概率很小，而且在早期是找不到的。

此时，无论是减速器本身的问题还是与客户的问题，其实都存在一个灰色地带和争议。不同品牌在这个概率上也有差异。

如果你要问厂家概率是多少，估计我也回答不了，或者不敢直接回答你。一般来说，官方的答案是10%以内。这是统计概率。这个统计值是怎么来的?那么谁有这么大的样本来统计呢。

过早的磨损一般会在几个月到一年左右的时间内发生，这取决于运行条件，所以那些利用机器人爆炸和大量发货的减速机制造商应该注意它们。如果在之前的研发过程中不控制这种可能性，现在的出货量越多，半年后就越大。很多人盲目鼓吹国内减量化机构迎来了春天，就像一个定时炸弹一个接一个的被制造出来，当它被引爆的时候，土地就会崩溃。

5.传输效率

事实上，这与前面提到的精度、热量产生和润滑脂有关。传动效率也是减速器的重要评价指标之一。测试传输效率也需要专业的设备，客户很难测量出具体的数据。

当我首次接触这种变速器的时候，我看到了这么多的减速器，我真的不知道该如何区分，我很好奇这种减速器的型号和它的命名之间的关系。直到工作了一段时间，我才了解到这些系列。今天我想告诉你的是PC减速器，它不是经常使用。