减速器是由齿轮传动、蜗杆传动、蜗杆传动组成的独立部件，密封在刚性壳体内。它经常被用作原始运动部件和工作机器之间的减速传动装置。它在原动机与工作机器或执行机构之间起着速度匹配和传递扭矩的作用。它被广泛应用于现代机械中。

减速机一般用于低速、大扭矩的传动设备。电动机、内燃机或其他高速运转的动力是通过减速器输入轴上的齿轮以少量齿与输出轴上的大齿轮啮合来实现减速的目的。减速机也会有几对相同原理的齿轮，以达到理想的减速效果。大、小齿轮的齿数之比即为传动比。

在工业机器人中，减速器是三大重要部件之一，其成本可占机器人总成本的三分之一。由于工业机器人对减速器的要求很高，在选择精密减速器时，从扭转刚度、启动扭矩、传动精度、传动误差、传动效率等方面进行选择。目前，只有精度才能满足工业机器人减速机的要求。谐波减速器有三种，精密行星减速器，精密RV减速器。

01.RV减速器

RV减速器是在摆线针轮传动的基础上发展起来的，具有两级减速器和中心盘支撑结构。自1986年投放市场以来，因其传动比大、传动效率高、运动精度高、间隙小、振动低、刚性高、可靠性高等优点，成为机器人的“皇后”减速器。

02.谐波减速机

谐波减速器由谐波发生器、柔度理论和刚性轮三部分组成。其工作原理是谐波发生器使柔性轮产生可控的弹性变形，通过柔性轮与刚性轮的啮合传递功率。并达到减速的目的;根据波发生器的不同，有凸轮式、滚轮式和偏心盘式。

03.行星减速机

顾名思义，行星减速器是一个有三个行星轮围绕太阳轮旋转的减速器。行星减速机具有体积小、重量轻、承载能力高、使用寿命长、运行稳定、噪音低等优点;它具有功率分裂和多齿啮合的特点;它是一种应用广泛的工业产品，其性能可与其他军用级行星减速机产品相媲美，但与工业级产品的价格相比，它被广泛应用于工业场合。